Данное решение направлено на решение проблем низкой эффективности удаления чашелистиков, высокой трудоемкости ручной операции и плохой однородности продукции при переработке клубники.

Шаг 1: Первичная очистка

Шаг 2: Загрузка клубники

Отсортированная клубника подается на транспортер системы с помощью вибрационного питающего устройства.

Шаг 3: Визуальное определение положения чашелистика клубники

Когда клубника попадает в зону визуального распознавания, верхняя промышленная камера делает снимок ягоды. Положение центральной точки плодоножки определяется по цветовому распределению (зеленые листья и белые незрелые участки) и особенностям формы. Информация о распознавании в реальном времени передается контроллеру робота для планирования траектории движения.

Шаг 4: Удаление листиков

Робот приводит в действие режущий инструмент для автоматического удаления чашелистиков. Данная система использует дельта-робот, на конце которого установлена режущая головка для удаления листиков. После получения координат от системы машинного зрения робот быстро и точно выполняет операцию точечной обрезки.

Шаг 5: Система отделения и удаления чашелистиков

Срезанные зеленые чашелистики обрабатываются в 2 этапа:

① Всасывающий модуль на конце режущей головки засасывает часть плодоножек и направляет их в канал для отходов;

② Оставшаяся мякоть и зеленые почки будут смыты водой в последующем моечном устройстве в бак для сбора примесей.

Шаг 6: Мойка

Обработанная клубника проходит через моечный канал еще раз, чтобы обеспечить чистоту и гигиеничность поверхности, после чего поступает в промежуточную тару для сбора в ожидании упаковки или заморозки.

Сводка преимуществ системы:

1.      Высокая степень автоматизации: не требует ручного вмешательства, за исключением загрузки и финального контроля готовой продукции, что экономит трудозатраты.

2.      Высокая точность распознавания: система машинного зрения обеспечивает точное позиционирование, а система управления быстро реагирует.

3.      Хорошая универсальность: система распознавания подходит для клубники различной формы.

4.      Гигиеничность и надежность: используются пищевые материалы и многоступенчатые моечные модули, соответствующие требованиям пищевой переработки.

5.      Модульная конструкция: удобна в обслуживании, модернизации и расширении.

6.      Показатели эффективности:

o    Выход продукта: ≈ 80%. Под выходом понимается соотношение оставшейся части ягоды к срезанной (зависит от качества сырья, фактический выход может отличаться).

o    Процент удаления чашелистиков: составляет 82%–90% (зависит от качества сырья, фактический процент может отличаться).

o    Производительность: около 100–150 кг/ч.